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(서울=뉴스1) 한지명 기자 = 평일 점심 무렵, 차량과 보행자가 뒤섞인 청계천 도로 위로 은색 미니버스가 천천히 나아갔다. 운전석도 핸들도 브레이크도 없는 자율주행셔틀 '청계A01'이 23일 정식 운행을 시작했다. 지나가던 시민들은 발걸음을 멈추거나 손가락으로 가리키며 호기심 어린 시선을 보냈다.
차량 외형은 기존 시내버스와 확연히 달랐다. 전·후방에는 라이다(LiDAR)가 설치돼 객체를 인지했고, 차량 둘레에는 8대의 카메라가 주행 상황을 살폈다. 여기에 레이더까지 더해져 주변 차량과 절약 보행자의 움직임을 감지했다.
무엇보다 운전석 자체가 없다는 점이 가장 큰 특징이다. 앞자리는 텅 비어 있었고, 그 자리를 대신해 대형 모니터가 신호와 주행 상황을 실시간으로 표시했다. 핸들과 페달도 찾을 수 없었다.
대신 차량 뒤편에는 안전관리자가 앉아 조이스틱을 잡고 있었다. 위급 상황이나 어린이보호구역에서는 직접 중소기업청창업진흥원 개입해 안전사고에 대비한다.
청계A01은 국제자동차기술협회(SAE) 기준 '레벨4' 기술을 적용했다. 운전자가 직접 개입하지 않아도 되지만, 완전 무인(레벨 5)에는 이르지 못했다. 현장 관계자는 "전체 주행의 97%는 차량이 맡고, 나머지는 사람이 조이스틱으로 보완한다"고 설명했다.
차량은 최대 시속 40㎞로 달릴 수 마이너스통장 발급기간 있지만 20㎞로 서행했다. 청계천 구간 제한속도 30㎞에 맞춰 안정성을 위해 속도를 낮췄다.



자율주행셔틀 '청계A01' 내부. 안전관리자가 조이스틱으로 수동 조작할 수 있도록 돼 있다. 2025.9.23/뉴스1 ⓒ News1 한지명 기자

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신호등이 녹색으로 바뀌자 내부 모니터도 동시에 초록색으로 변했다. 오토바이나 자전거는 아이콘으로 표시됐다. 시스템이 도로 상황을 인식했지만, 변수 많은 도심 환경에서는 잦은 정차가 불가피했다.
광장시장 인근에서는 오토바이가 갑자기 끼어들자 차량이 급정지했다. 정류장 앞을 불법 주차 차량이 막아선 상황에서는 한동안 멈 보증재단 춰 서 있다가 안전관리자가 조이스틱으로 수동 우회했다. 어린이보호구역에서는 법규상 수동으로 전환되기도 했다.
급정지와 급출발이 여러 차례 반복된 것은 아쉬움으로 남았다. 몸이 앞으로 쏠리며 탑승객들이 휘청였고, 일부는 멀미를 호소했다. 안전관리자는 "매주 소프트웨어를 업데이트해 가감속을 더 부드럽게 하고 있다"고 말했다.
탑승석은 8명 규모로, 휠체어석도 마련됐다. 좌석 옆에는 휠체어를 고정하는 장치가 있었고, 안전벨트 착용은 의무다. 사고 발생 시에는 보험과 국토부 신고 절차를 거쳐 대인·대물 피해를 처리하도록 한다.
이번 차량은 국내 기업 오토노머스에이투지가 개발한 'ROii' 모델이다. 서울시는 올해 차량 2대를 임대해 운행하고 있으며, 임대 비용은 5억 원에 달한다.
현장 관계자는 "서울시 최초 운전석 없는 자율주행셔틀로, 순수 국내 기술로 개발된 첫 정식 서비스 차량"이라며 "긴급 상황 대응을 위해 시험운전자 1인이 탑승하지만, 장기적으로는 완전 무인화를 목표로 기술을 고도화하고 있다"고 설명했다.



23일 오전 서울 중구 청계광장 인근에서 청계천 자율주행셔틀이 운행되고 있다. (공동취재) 2025.9.23/뉴스1 ⓒ News1 이광호 기자


운행은 평일 오전 10시부터 오후 4시50분까지며, 30분 간격으로 하루 11회 이뤄진다. 점심시간은 제외되며, 출발지인 청계광장에서 오후 4시가 막차다. 노선은 청계광장에서 세운상가와 광장시장을 거쳐 다시 출발점으로 돌아오는 순환 구조로, 총 11개 정류소에 정차한다.
현재는 무료로 탑승할 수 있지만 내년 하반기부터는 유료 전환이 예정됐다. 교통카드를 태그해야 하며 수도권 환승 할인과 '기후동행카드' 무제한 혜택은 그대로 적용될 예정이다.
서울시 관계자는 "청계천은 도심 명소인 만큼 시민들이 자율주행 기술을 직접 체험할 수 있는 최적지"라며 "앞으로 야간 운행과 노선 확장을 검토해 완전 무인 셔틀로 발전시키고, 지역 상권 활성화에도 기여하겠다"고 말했다.
hjm@news1.kr